L’abitato della cittadina sorge sul ciglio più spettacolare della gravina, si trova ad una quota di 340mt s.l.m. ed è posto in un luogo chiuso fra colline che si elevano di poco su di esso; da ciò deriva una forte delimitazione dell’orizzonte, tanto che si possono scorgere le sue abitazioni solo da pochi chilometri di distanza. Non è da escludere, naturalmente, che il nucleo urbano originario si sia formato su preesistenti resti di civiltà rupestri come testimoniano i santuari, le numerose abitazioni e le grotte esistenti nel centro storico e nelle sue vicinanze. Ciò conferma anche l’ipotesi che l territorio già nell’era eneolitica, ed hanno portato alla luce quella che è stata definita “la civiltà eneolitica di Laterza” per la quale si può ipotizzare una derivazione da varie regioni dell’Egeo. I primi segni di cultura sono attribuiti ai Peuceti, popolo dedito alla produzione di ceramica a decorazione geometrica, che continuò fino al periodo Apulo. Molti, inoltre, i reperti dell’epoca della Magna Grecia e dell’età Romana oggi custoditi nei Musei Archeologici di Taranto e Matera.
Le più antiche notizie circa l’esistenza di questo centro abitato ci derivano dal “Capitolare di Radelissio” che da Tesoriere e Segretario di Sicardo divenne Principe di Benevento nell’anno 839, sicché Laterza, che faceva parte del “Tarentino” fu incorporata nel vasto ducato Longobardo-Beneventano già nell’VIII e IX secolo. In questo periodo il Mezzogiorno si presenta diviso tra Longobardi, Bizantini, dipendenze papali, città libere delle coste tirreniche (Napoli, Sorrento, Gaeta, Amalfi) ed adriatiche (Bari e Trani), che si reggono con propri magistrati sotto l’autorità nominale dell’imperatore d’Oriente. In questo clima di confusione ed incertezza civile creatosi in questa travagliatissima terra compaiono i Normanni, dapprima una esigua banda di avventurieri e mercenari che al soldo di Melo, nobile barese, lottarono contro i bizantini in difesa dei ceti medi e commerciali danneggiati dall’eccessivo fiscalismo dell’Impero d’Oriente.
Ma già nel 1030 il normanno Rainulfo Drengot aveva ottenuto dal duca di Napoli, come compenso per servizi prestati, la contea di Aversa (in Campania); e non minore fortuna toccò alcuni anni dopo ai fratelli Hauteville (Altavilla) che ottennero dapprima la contea di Melfi, da cui dominarono la Puglia, ed in seguito l’intera Italia meridionale, riconosciuta loro dal pontefice con l’accordo di Melfi (1059).
L'unificazione di questo territorio ad opera dei Normanni è un evento importantissimo nella storia d'Italia, perché pose fine al secolare frazionamento meridionale ed avviò la costituzione di un solido Stato unitario, che se pure ancora feudale era ben diverso dal modello carolingio.
Gli Hauteville si caratterizzarono per il loro grande spirito di tolleranza, consentendo a ciascuno dei loro sudditi di seguire la propria religione e le proprie consuetudini; tale spirito di tolleranza, nel governo dello Stato, nasceva dal fatto che la Sicilia venne a trovarsi al centro del commercio Est-Ovest. Questo spiega a sufficienza l'atteggiamento dimostrato dai sovrani normanni che intesero in tal modo garantire un quadro politico capace di assicurare fecondi scambi di esperienze commerciali e culturali tra mondi tanto diversi.
Nel 1060, Laterza venne citata in alcuni documenti relativi alla sua annessione ai ducati di Benevento e di Salerno. Nel Medioevo il borgo appartenne al Comune di Matera; ma con il passare degli anni, agli antichi Laertini, si unirono gli abitanti della vicina Metaponto dando origine ad una laboriosa popolazione dedita all'agricoltura.
Il nucleo abitativo si sviluppò ulteriormente a partire dagli ultimi decenni dell'XI secolo nella parte orientale del territorio della contea normanna di Matera, adagiato a cavallo di un'ansa della gravina di Laterza.
Dopo il dominio dei Normanni fu la volta degli Svevi che con un’abile mossa di politica matrimoniale di Federico Barbarossa, sceso in Italia nel 1184, per suggellare il matrimonio tra Enrico, suo figlio ed erede e Costanza di Altavilla, presumibile erede dei domini normanni a nord e a sud dello Stretto di Messina.
Al 1246, ai tempi dell'imperatore Federico II, risale la prima citazione del “Castrum de Tertia” quale cittadella fortificata concessa da Papa Innocenzo IV a Riccardo Maremonte, il cui padre ne era stato privato dal grande Imperatore; i ripidi costoni della gravina costituivano una difesa naturale nel versante orientale e meridionale, mentre sul versante occidentale il paese era protetto da una cinta muraria merlata. Vi è comunque la certezza che non esistesse ancora un castello o palazzo, dato che gli abitanti di Laterza e della vicina Ginosa erano tenuti alla manutenzione del Castello di Ginosa (edificato per volere di Roberto il Guiscardo intorno al 1080).
Il "castrum", durante il periodo del passaggio del regno delle "Due Sicilie" dagli Svevi agli Angioini, cambiò molti feudatari, come i Vescovi di Bari, l’odiatissimo Filippo Tussiaco, degno feudatario del pessimo regno di Carlo d'Angiò ed ancora altri; morto Carlo d'Angiò, durante le lotte degli Angioini, degli Aragonesi e dei Durazzesi emerse Taranto, potente principato già costituito dai Normanni, dominatore di queste regioni dal 1292 al 1463. Furono questi gli anni del regno delle due Giovanna, regine dissolute, anni in cui nessun potere era realmente considerato come legittimo, ed in cui si susseguirono feroci lotte tra paesi viciniori per il possesso dei territori, ed i laertini dovettero resistere con tenacia ai continui assalti di Matera e Castellaneta.
Probabilmente tali continue e cruente contese spinsero i feudatari di Laterza alla costruzione del castello, o almeno del suo nucleo originario che risale al 1393, come attestato da una rara iscrizione in caratteri gotici che corre lungo la modanatura d Gli altri varchi di accesso alla città erano costituiti dalla “Porta della Fontana” (crollata dopo il terremoto del 1857), dalla “Porta del Piano”(demolita nel 1826 per edificare l’attuale Municipio) e da una terza piccola porta, ben nascosta, da cui accedevano i ritardatari.
La terra di Laterza, già appartenuta al Principato di Taranto, era stata dichiarata demaniale e di regia pertinenza “in perpetuum” da Giovanna II nel 1434 (nell’occasione le fu anche consentito di fregiare il suo stemma civico col motto “Fideles laertini”) e reincorporata nel Principato di Taranto.
Nel 1463, dopo l’uccisione di Giovanni Antonio Orsini, potente e temuto Principe di Taranto, il Principato venne incluso nel regno di Napoli, divenendo possesso del Re Ferrante (Ferdinando I), figlio naturale di Alfonso I d’Aragona detto il Magnanimo.
Le poco fortunate vicende di guerra e l’impoverimento dell’erario del Regno indussero Ferdinando I d’Aragona a vendere nel 1485 in feudo l’Università di Laterza al Consigliere reale Matteo Crispano ad un prezzo bassissimo; questi lo concesse poi nel 1494 a Marino Brancaccio, Capitano Generale di Ferdinando II; questi, nel 1497, lasciò in eredità i suoi possedimenti alla nobile famiglia napoletana dei d’Azzia che furono signori fino al 1655, ottenendo il titolo marchesale nel 1541 (il titolo di Marchese di Laterza fu concesso a Pietro Antonio d’Azzia dall’Imperatore Carlo V con privilegi del 27 settembre e del 31 dicembre 1541).
Nel frattempo, nel 1535, si potè assistere alla finale vittoria di Ferdinando il Cattolico sui francesi per il possesso del Mezzogiorno.
Nel 1546 venne nominato 2° marchese di Laterza Giovan Battista I d’Azziail quale dopo 2 anni, insieme alla moglie Giulia di Capua, inaugura la nuova abitazione ottenuta trasformando il vecchio castello in un palazzo residenziale tardo rinascimentale.
I d’Azzia, ancora a Laterza nel 1647, vissero i drammatici momenti (drammatici per la nobiltà) della rivolta di Masaniello, un tumulto scoppiato a Napoli che ebbe vaste ripercussioni in tutto il Mezzogiorno, vessato e malgovernato dai Viceré spagnoli privi di scrupoli. Gli spagnoli, tuttavia, riuscirono a sedare la rivolta ripristinando il “Vice-reame” spagnolo e favorendo la crudele reazione dei nobili come risposta ai tumulti popolari.
Nel 1655 i possedimenti dei d’Azzia passarono, per diritto di successione, alla famiglia Perez-Navarrete che li detennero fino al 1806, conservando in seguito soltanto il titolo marchesale.
Con l'eversione della feudalità il fossato fu concesso nel 1810 al Comune di Laterza, che permise in seguito (purtroppo) la realizzazione nello stesso di costruzioni. Due tratti del fossato si conservano ancora, il primo a Est quasi completamente nascosto e con accesso da Piazza Vittorio Emanuele, con una rampa che porta al frantoio ipogeo; Il secondo tratto, a Nord su via Asilo, conservato per una lunghezza di 13 metri.