Esino, situato in una delle più belle conche delle Prealpi lombarde, ha origini antichissime risalenti alle dominazioni Gallo-Romane.
I primi abitatori del paese furono guerrrieri-pastori appartenenti alla potente tribù gallica degli Insubri, celata in Lombardia dalla Gallia transalpina all'inizio del IV secolo a.C.; erano dislocati lassù per intercettare la strada della riviera lacuale, transitante sulla montagna, ai selvaggi popoli alpini che miravano a scendere nella ricca pianura Padana.
Spade, lance, coltelli sacrificali, forbici per la tosatura delle pecore, monili feminili, trovati nelle necropoli dove quei guerrieri erano stati sepolti dopo la cremazione su rogo, sono esposti nel Museo delle Grigne.
E' proprio nelle vecchie vie, lungo il viale della Chiesa con gli splendidi autorilievi bronzei della via Crucis dello scultore Vedani, tra le sculture in legno della Parrocchiale, negli Oratori di San Giovanni e Sant'Antonio o presso l'antica torre romana, testimonianza della dominazione medievale, che domina il paese che si potrà ritrovare il fascino della storia ricca e partecipata di questa piccola comunità tra lago e monte.