Sull'origine di Arcore non esiste documentazione certa: dall'etimologia si può dedurre un'origine romana, probabilmente con contaminazioni celtiche.
L'etimologia del nome Arcore è infatti controversa: alcuni lo ricollegano al dio Ercole, per il cui culto qui forse sorgeva un tempio in suo onore, altri lo associano ad un arco eretto dai romani. I documenti più antichi finora ritrovati risalgono al secolo IX e sono relativi a donazioni alle chiese locali da parte di abitanti di "vico Arcole" o "loco Arculi".
Arcore nel medioevo appartiene alla pieve di Vimercate ed è segnalata la presenza di due monasteri: il monastero benedettino di S. Martino e la casa delle Umiliate a S. Apollinare. Nel trecentesco Liber Sanctorum di goffredo da Bussero è citata la Chiesa di S.Eustorgio che diverrà la Parrocchia della comunità ai tempi di S.Carlo Borromeo.
La costruzione dell'attuale chiesa parrocchiale risale al 1716. Dal punto di vista politico Arcore segue le vicende feudali del feudo di Vimercate.
A partire dal XVI secolo si hanno documenti sulle acquisizioni di terreni e sui passaggi di proprietà da parte di famiglie aristocratiche quali i Durini, i Giulini, i D'Adda, i Barbò e i Casati.