La storia di questo centro è molto antica e lo dimostrano i ritrovamenti di incisioni rupestri nella vicina Val Belviso, coppelle e affilatoi nei pressi del lago Torena e la pietra di maglio di una fucina situata nei pressi dell'ingresso della chiesetta di S.Paolo.
Si pensa che un primo nucleo abitativo sia dovuto ai romani, i quali si occupavano dell'estrazione del ferro nelle vallate circostanti. La prima notizia certa relativa a questo luogo è la presenza di uno xenodochio, ovvero di un alloggio per viandanti, intorno all'anno 1000.
Per secoli Aprica mantiene il ruolo di via di transito per gli eserciti, conoscendo la dominazione francese, grigione ed infine austriaca. Intorno alla metà del XIX secolo il governo austriaco si impegna nella costruzione di una nuova strada per il collegamento con Sondrio che prima era molto pericoloso. Grazie a queste migliorie la via dello sviluppo turistico ed economico è aperta per Aprica, la quale in breve diventa una delle mete di villeggiatura più rinomate della Valtellina. Nel 1927 acquisisce l'autonomia diventando comune indipendente da Teglio.
Il numero degli alberghi aumenta di anno in anno e nel dopoguerra vengono costruiti i primi impianti di risalita e le piste da discesa. Data importante per questa cittadina di montagna è il 1981, quando le viene conferito l'onore di ospitare la Coppa del Mondo di sci alpinomaschile.