Angolo, così chiamato per il sensibile mutamento di direzione della valle formante quasi un angolo retto, comprende i centri abitati di Angolo, Anfurro, Mazzunno e Terzano.
Di origine celtica, con struttura urbanistica medievale, Angolo ha condiviso in gran parte le sorti storiche ed economiche della Vallecamonica ed è carico di storia e di vestigia nobiliari.
Importante luogo strategico durante la dominazione romana, fu centro minerario fin dal IV sec. a.C., costituendo un punto notevole di raccordo con i forni fusori della Valle Scalve. Si caratterizzò sempre come centro di produzione agricola e artigianale particolarmente nel campo del legno e vetro.
Angolo fu prima possedimento del Vescovo di Brescia e passò poi al Comune di Brescia; sottomesso ai Visconti nella prima metà del '300, divenne feudo di Federici. Tolto ad essi nei primi anni del '400 da Pandolfo Malatesta, fu riconquistato dai Ghibellini guidati dai Federici.
Entrato a far parte della Serenissima, vi appartenne fino al 1797. Angolo ha avuto rilevante sviluppo nella seconda metà dell'800 con la costruzione della strada Angolo-Dezzo, ma ha assunto ancor maggiore importanza dal 1960, quando incominciò a svilupparsi l'attività turistica e termale.
Dal 1963 il paese è stato denominato Angolo Terme.