Il nome di Castelfranco deriva, però, dalla fondazione medievale del “Borgo Franco” (o Castello Franco) avvenuta ad opera dei Bolognesi nel 1226 precisamente sull’attuale centro storico del paese, che era delimitato dalle odierne vie circondariali ed è ben noto attraverso i disegni sulla cartografia antica.
Ai nuovi abitanti del paese Bologna concesse particolari condizioni fiscali in quanto il Borgo Franco si configurava, in senso geografico e politico, come ultimo centro bolognese in prossimità del confine con la nemica Modena e quindi fungeva da avamposto di difesa.
Il principale decumano è rappresentato dalla Via Emilia che almeno dal tempo della sua fondazione, il 187 a.C., è l’asse di scorrimento principale.
Intorno all'VIII secolo la zona fra Castelfranco e Nonantola viene conquistata dai Longobardi ed è compresa nella donazione compiuta dal re longobardo Astolfo a favore dell'ex duca Anselmo, fondatore appunto dell'abbazia di Nonantola. I monaci realizzano la bonifica delle terre paludose e chiudono fra argini il Panaro. Il territorio trova così la sua attuale sistemazione.
Dal 1887 viene realizzato il sistema di illuminazione notturna dell'abitato; nel 1906 viene erogata la corrente elettrica e dal 1911 il paese dispone del telefono.
L'artigianato, spesso a conduzione familiare, e la piccola industria contano una discreta quantità di imprese meccaniche ed elettromeccaniche, tessili, cartiere e del laterizio. Rilevanti sono anche le industri del legno e i mobilifici.
Nel comune di Castelfranco è situata una delle più belle ville storiche del modenese: Villa Sorra, edificata nei primi anni del Settecento. Notevole il giardino della villa, organizzato in parte sul modello inglese del parco romantico, racchiudente al suo interno architetture neo-gotiche.
Nel territorio comunale è notevolissimo il castello di Panzano, di antiche origini, riedificato da Monsignor Innocenzo Malvasia sul finire del ‘500, fu arricchito nel corso del ‘600, nella torre centrale, di un piccolo osservatorio astronomico (non più esistente), voluto dal marchese Cornelio Malvasia; sull'arco di ingresso, nel fronte meridionale, si erge un torrione nel quale il marchese Bernardino Malvasia installò nel Seicento un piccolo osservatorio astronomico.
Quanto agli abitanti del paese, possiamo ricordare quanto scriveva nel 1844 Alessandro Bacchi: "l'indole degli abitatori è allegra e faceta per la ridente positura in che la Terra è collocata, mentre il continuo passaggio dei Viaggiatori li rende ospitali e civili".