Melfi sorge su un colle vulcanico ai piedi del Monte Vòlture. Già insediamento romano, acquistò rilevanza nel Medioevo, soprattutto in epoca normanna (XI e XII secolo), quando divenne residenza prediletta prima dei re normanni, poi di Federico II. Il monumento principale della città è il Castello, eretto dai Normanni nell'XI secolo e ampliato due secoli più tardi da Federico II, che vi fece aggiungere le otto torri.

Se è ragionevole pensare che una posizione formidabile come quella occupata dall'attuale castello non potesse sfuggire agli antichi è anche vero che nessuna traccia di costruzioni romane o longobarde o bizantine (di cui sappiamo però perfettamente che occuparono l'area) è oggi visibile.

La prima fase costruttiva di cui restino chiare tracce è quella Normanna. Il castello doveva allora assomigliare a molti altri castelli normanni ancora visibili: un recinto rettangolare con torri quadrate agli angoli e alcune rompitratta, probabilmente due torri ravvicinate a rinserrare la porta. Strutture di epoca normanna si riconoscono in uno dei due grossi corpi di fabbrica interni, trasformato tra XVI e XVIII secolo in palazzo baronale mediante la chisura con diaframmi murari degli spazi esterni tra torre e torre: in pianta ciò è perfettamente visibile.

In questo periodo aureo per Melfi nel castello si svolsero quattro concili papali tra 1059 e 1101 e fu formalmente bandita la prima crociata nel 1089. Roberto il Guiscardo vi confinò la prima moglie Alberada, ripudiata per sposare Sichelgaita, sorella del principe di Salerno. Nonostante i numerosi soggiorni non è oggi visibile nessuna particolare costruzione ascrivibile al peiodo Svevo, il cui principale rappresentante Federico II Hohenstaufen rivolse la propria frenetica attività costruttiva altrove: il castello della madre bastava evidentemente ai suoi scopi.

Dopo la fine della Casa Sveva e l'avvento degli angioini inizia il secondo grande momento costruttivo del castello di Melfi; Ad opera dei capimastri Riccardo da Foggia, Jean de Toul e Pierre d’Angicourt viene costruito tutto il lato del castello affacciato sulla vertiginosa pendenza della valle del torrente Melfia, scaglionato a diverse altezze sul pendio, che conferisce al castello il suo caratteristico aspetto attuale.
Il castello, anche se Melfi dopo l'esecuzione di Corradino di Svevia si avviava a perdere definitivamente la sua importanza, rimase roccaforte reale e fu anzi prescelto come residenza ufficiale della moglie di Carlo D'angiò.

Gli aragonesi affidarono il castello alla famiglia Caracciolo che ne ricostruì completamente il fronte verso la cità: fu scavato un profondo fossato secco con scarpa e controscarpa parzialmente in muratura, in vista dell'utilizzo delle artiglierie. Più indietro, ma ben visibili dall'abitato, le alte torri Dei Cipressi e dell' Orologio non hanno già più funzione strettamente militare, prefigurando l'utilizzo del castello come residenza baronale di prestigio. Nel castello si tennero alcune riunioni durante la sanguinosa Rivolta dei Baroni contro re Ferrante D'Aragona e suo figlio il Duca di Calabria.
A queste vicende, ai numerosi e violentissimi terremoti, e al lungo disinteresse della famiglia Doria per la gigantesca fortezza si deve lo stato in cui il castello versava fino a pochi anni fa; un grandioso guscio vuoto, simile ad una nave arenata che si sta sfasciando sugli scogli, ai bordi dell'abitato.

I recenti, lunghissimi e indispensabili restauri stanno rendendo accessibile un numero sempre maggiore di stanze, e la collocazione della sezione preromana del Museo Nazionale del Melfese nell'antico nucleo normanno gli rendono finalmente un ruolo di importante attrazione turistica e oggetto di studi.